"随着国产工业机器人的技术突破并在众多产业的推广发展，特别在3C电子、家电装配、金属制品等行业需求的推动下，小负载机器人逐步配套使用具有低成本、轻量化、高集成度、高性能等特点的驱控一体系统。然而，随着市场占有量的不断攀升和应用适配的不断深入，不具备电机参数辨识及闭环参数自整定的驱控一体系统，面对不同的设备机型及工艺应用，俨然无法满足工程师对现场进行快速、精准适配的应用需求，尤其在负载惯量与出厂差异较大的应用场合，或惯量变化明显的应用场合，不可避免的末端振动、刚性变化、节拍提速等问题，成为国产工业机器人驱控一体推广普及的重要瓶颈。
本项目研究驱控一体系统的电机参数辨识和闭环参数自整定，目的是从电机闭环控制的维度，通过对电机相序辨识、电机物理参数辨识、转子惯量及负载惯量辨识、参数整定控制率推导及变惯量参数自整定等技术进行研究，实现驱控一体系统对控制电机及其负载的参数有效自适应，进而抑制关节抖动、提高控制裕度及带宽，实现更优的跟随响应能力，进一步结合SCARA机器人、小负载6轴机器人完成应用验证，实现应用适配时间的有效降低，同时提高机器人的动态性能。"
实现驱控一体系统对控制电机及其负载的参数有效自适应