技术需突破难点：
1、起重机在吊载运行时，起重机大车及小车运行负载惯性都会造成负载的货物摆动，造成安全隐患，同时卸载货物时，由于吊载的货物摆动无法精确定位；2、根据起重机运行状态，控制起重机大小车加减速，实现起重机负载防摇； 3、通过吊载的高度计算摆动角度，然后通过给定的加速度和加速来消除摆角。
需请专家支持或解决的问题：
开发一套独立的防摇摆控制器和摆角传感器。摇摆控制器预留DP/DP通讯接口，与PLC通讯。摆角传感器测量的角度，逻辑系统评估测量值与技术驱动的设定值，起重机 PLC 通过 DP/DP coupler 发送运行命令、目标点坐标和限位开关信号给防摇系统，防摇系统发送实际值、反馈信号、错误信息给起重机的 PLC。驱动通过模拟接口接收来自防摇系统关于速度的设定值。
技术参数与相关指标描述：
1、要求控制器逻辑运算内部循环时间小于20ms，较少的循环计算时间从而提供更高的精度 。 2、要防震，有安装孔。3、摆角传感器不限（绝对值编码器或光学摆动角度传感器）。
