本发明公开了一种基于中间估计器网络控制系统的故障估计方法，属于故障诊断与容错控制领域。本发明解决了在故障及其导数范围未知的情况下，可以对带有信号衰落和时变时滞的网络控制系统进行故障估计。首先，引入一个中间变量并且构造出中间估计器来估计同时发生的状态和故障。然后，基于Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法求解滤波器增益并得到动态误差系统指数稳定的充分条件。并采用同余变换方法去除设计的约束条件来获得保守性更小的可行性结果。最后，仿真实验结果说明了所提出方法的有效性。所提方法可以准确地对故障进行跟踪估计却没有观测器匹配条件的约束，更加适用于实际网络控制系统。