本发明公开了基于EMD‑GA的汽车排气系统金属波纹管形变参数动态跟踪方法，包括如下步骤：i、基于EMD的汽车排气系统金属波纹管位移数据去噪处理；ii、基于GA遗传算法优化汽车排气系统金属波纹管六个动点的空间坐标；iii、汽车排气系统金属波纹管形变参数的动态跟踪。本发明将汽车排气系统金属波纹管的六个动点到运动平面距离平方之和最小作为目标函数，以六个动点与相应六个定点间的距离改变量等于传感器测量数据为约束条件，使用GA算法进行优化，计算出波纹管六个动点的实时空间坐标，最终确定汽车排气系统金属波纹管在x、y、z三个方向上的最大偏移及绕x、y、z三个方向的旋转角度。