本团队采用抗饱和最优容错控制方法研发出可重构机械臂抗饱和最优容错控制系统。本项目的理论研究将有利于开辟模块化机器人最优控制的新思路，丰富其控制性能与能耗优化协调领域的理论成果。本项目是在总结项目组多年来从事可重构模块化机械臂理论研究及实际开发方面经验的基础上，基于目前本领域的研究现状和发展趋势，参考大量国内外最新研究成果并结合项目组成员的实际工作基础和研究能力提出来的。相对于现有研究成果，本项目在力矩估计、鲁棒控制及抗饱和最优容错控制等方面的研究成果均有较大创新性，已较好的完成本项目所规定的研究内容，具有一定的理论意义和工程应用价值。